全球首个可仿真的人–场景交互重建框架 HSImul3R：让人类视频真正成为机器人技能来源

大晓机器人联合南洋理工大学S-Lab、上海人工智能实验室发布人-场景交互重建框架HSImul3R，已被ECCV 2026接收。该框架针对非标定稀疏视角及单目视频输入，将重力稳定性、真实接触与交互稳定性纳入评价标准，提出物理闭环双向优化机制：正向通过面向场景的强化学习优化人体运动，反向通过直接仿真奖励优化三维场景。团队同时构建HSIBench基准。实验显示，HSImul3R在Easy、Medium、Hard三档任务中交互稳定率分别为53.68%、30.56%和13.92%，高于HSfM的10.52%、4.50%和2.66%，穿模率从69.51%降至22.90%。团队已将优化后动作迁移至Unitree G1人形机器人，打通从视频到真实机器人执行的完整链路。